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PSDA伺服驱动器
发布时间：2012-06-23
.jpg)
BL交流伺服电机是自行设计、自主开发、自有工厂制造的高性能伺服电机，采用稀土永磁材料制造，配以高精度、高可靠的日本多摩川编码器，具有小型化、高响应、低噪音、低振动、高精度、高速的优点。
小惯量、中惯量、大惯量系列齐全，容量30W~4000W
机座号：40、57、76、92、123
2500线编码器，通过驱动器的4倍频，可以达到10000个脉冲/圈
最高转速可达4500转/分
标准安装尺寸（小惯量伺服电机200瓦、400瓦、750瓦安装尺寸与松下伺服电机完全相同）
可以根据客户的要求定制电机
提供标准配线，省去焊线烦恼
部分电机的安装尺寸和松下、安川完全相同，可直接替代
PSDA交流伺服电机驱动器是自行设计、自主开发、自有工厂制造的全数字式交流伺服驱动器，采用国际最新电机专用数字处理器DSP为核心，配以高速度数字逻辑芯片，高品质功率模块而组成，以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，构成了完美的伺服驱动系统，适应于各种需要快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，具有集成度高，体积小、响应速度快、保护完善、接线简洁明了、可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。
5种工作模式：位置模式、速度模式、模拟量调速模式、力矩模式、内嵌PLC控制模式
全方位软件设计，参数自适应化
过流、过压、欠压、过负载、编码器故障等完善的保护机制
调节参数简单，操作使用简单
标准ModBus RTU通信协议，可直接与触摸屏和文本显示器组成完善的控制糸统，无需控制器
驱动器3倍过载，适合大动态负载工作
具有RS-485通信方式，可实现256台驱动器的链接
具有10种实时监视项
使用监控软件轻松实现对驱动器现场实时控制和进行糸统分析
自主开发，更快捷、更及时得到软件升级及技术支持
伺服电机型号定义：
|
60
|
BL
|
（3）
|
-
|
A
|
400
|
-
|
30
|
H
|
|
法兰尺寸
|
电机系列
|
传感器
|
|
电机长度
|
电机功率
|
|
伺服电机转速
|
电压等级
|
|
40：40mm
|
BL系列
|
3：光学编码器
|
分为A、B、C、D、E
|
40：400瓦
|
10：1000转/分
20：2000转/分
30：3000转/分
|
H：200V
M：100V
L：低压型
|
||
|
60：57mm
|
||||||||
|
80：76mm
|
||||||||
|
92：92mm
|
||||||||
|
130：130mm
|
伺服驱动器型号定义：
|
PSDA
|
10
|
2
|
3
|
A2
|
|
驱动器系列
|
最大输出功率
|
供电电压等级
|
传感器
|
设计序号
|
|
PSDA系列
|
04：400瓦
|
2：单相220伏交流
3：3相220伏交流
|
1：开关霍尔（非标）
2：线性霍尔（非标）
3：光学编码器（标准）
|
A2
A3
A4
|
|
10：1000瓦
|
||||
|
15：1500瓦
|
||||
|
20：2000瓦
|
||||
|
40：4000瓦
|
备注:
标准伺服驱动器型号：PSDA0213A5、PSDA0433A4、PSDA1033A4，PSDA1533A4、PSDA2033A4、PSDA4033A4
|
|
参数号
|
名称
|
说明
|
范围
|
||||
|
|
10
|
电流环滤波时间常数
|
电流环滤波时间常数
|
0－32767
|
||||
|
|
11
|
电流环滤波时间常数
|
电流环滤波时间常数
|
0－32767
|
||||
|
|
12
|
电机的最大电流
|
电机最大电流为额定电流的1/10倍数，禁止用户修改
|
10－30
|
||||
|
|
13
|
电流传感器满量程电流
|
单位1/10A，禁止用户修改
|
50－500
|
||||
|
|
14
|
电机额定电流
|
单位1/10A，禁止用户修改
|
5－100
|
||||
|
|
15
|
电机额定转速
|
单位rpm，伺服电机的额定转速
|
500－5000
|
||||
|
|
20
|
速度环积分常数
|
速度环积分常数
|
0－32767
|
||||
|
|
21
|
速度环比例常数
|
速度环比例常数
|
0－32767
|
||||
|
|
22
|
速度环矫正系数
|
|
0－32767
|
||||
|
|
23
|
速度环检测滤波时间常数
|
速度环检测滤波时间常数
|
0－5000
|
||||
|
|
24
|
内部速度模式和模拟量速度模式的加速时间
|
单位ms，从0加速到3000rpm所需的时间。此参数确定电机加减速曲线的平缓程度。
|
|
||||
|
|
25
|
内部速度模式和模拟量速度模式的减速时间
|
单位ms，从3000减速到0rpm所需的时间此参数确定电机加减速曲线的平缓程度。
|
|
||||
|
|
26
|
APCM模式加减速时间
|
单位ms，从０转速加速到3000rpm或从3000减速到０rpm所需时间。此参数确定电机加减速曲线的平缓程度。
|
０－65535
|
||||
|
|
27
|
APCM模式执行时间间隔
|
单位ms，APCM模式２次之间的间隔时间
|
0-65535
|
||||
|
|
28
|
APCM模式总脉冲数的低16位
|
APCM模式下电机运行的总脉冲数。相当于在位置控制模式下输入的指令脉冲数。
|
0-65535
|
||||
|
|
29
|
APCM模式总脉冲数的高16位
|
0-65535
|
|||||
|
|
2A
|
APCM模式最低速度
|
APCM模式下电机的启动速度及减速到最低速度时的均匀速度
|
0-65535
|
||||
|
|
2B
|
APCM模式最高速度
|
APCM模式下电机允许达到最高速度
|
0-65535
|
||||
|
|
2C
|
APCM模式最低速度的脉冲数
|
当电机减速到对应最低速度时的脉冲数
|
0-6
|
||||
|
|
2D
|
APCM模式回原点或Jog最高速度
|
APCM模式下，回原点或JOG点动时的最高速度。
|
0-65535
|
||||
|
|
2E
|
ACPM模式出错次数允许值
|
APCM模式运行过程中，没有碰到baInPosi信号所允许的次数
|
|
||||
|
|
30
|
cpKpp_Setp
|
由低增益变换到高增益的步数
|
1－100
|
||||
|
|
31
|
位置环低增益常数
|
用于调整伺服电机负载刚度特性的参数
|
1－100
|
||||
|
|
32
|
位置环高增益常数
|
用于调整伺服电机负载刚度特性的参数
|
1－100
|
||||
|
|
33
|
位置环前馈常数
|
|
0－100
|
||||
|
|
34
|
输入脉冲倍频数
<电子齿轮分子>
|
输入脉冲倍频数
|
1－50000
|
||||
|
|
35
|
输入脉冲分频数
<电子齿轮分母>
|
输入脉冲分频数
|
1－50000
|
||||
|
|
36
|
位置模式加减速时间
|
在位置模式时，电机速度从3000rpm减速到0rpm或从0rpm加速到3000rpm所需的时间。
|
|
||||
|
|
参数号
|
名称
|
说明
|
范围
|
||||
|
|
3A
|
定位完成比较脉冲数
|
位置控制模式，驱动器内剩余脉冲数等于或小于定位完成比较脉冲数,驱动器将会输出有效的定位完成信号
|
0-65535
|
||||
|
|
40
|
第一内部速度
|
第一内部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
41
|
第二内部速度
|
第二内部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
41
|
第三内部速度
|
第三内部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
43
|
第四内部速度
|
第四内部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
44
|
第五内部速度
|
第五内部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
45
|
第六内部速度
|
第六内部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
46
|
第七内部速度
|
第七内部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
47
|
第八内部速度
|
第八内部速度
|
10－3000
|
||||
|
|
48
|
模拟速度指令输入增益
|
模拟量速度模式，每伏电压所对应的电机转数（rpm/V），如采用0－5V的模拟电压，在0－3000rpm范围内进行调速时，指令增益为：3000/5=600
|
10－2000
|
||||
|
|
49
|
模拟指令输入零漂
|
模拟量速度模式，消除模拟量指令零点漂移的参数
|
0－65535
|
||||
|
|
4A
|
编码器AB相信号分频输出系数
|
输出至控制器的编码器AB相信号的分频数
|
0－63
|
||||
|
|
4C
|
静止伺服OFF动作延时
|
伺服电机停止，且接收到伺服－OFF信号后，从动作保持制动器到伺服电机不通电锁轴的时间
|
0－500
|
||||
|
|
4D
|
运动伺服OFF动作延时
|
伺服电机运转，且接收到伺服－OFF信号后，从伺服电机不通电锁轴到动作保持制动器的时间
|
0－500
|
||||
|
|
50
|
电机极对数
|
对应指定的电机类型，禁止用户修改
|
3－12
|
||||
|
|
51
|
控制模式
|
0：内部速度模式
|
0－5
|
||||
|
|
1：位置模式
|
|||||||
|
|
2：外部模拟量速度模式
|
|||||||
|
|
3：转矩模式
|
|||||||
|
|
5：APCM模式（内置PLC）
|
|||||||
|
|
52
|
通信波特率
|
0：57600Bps
|
0－3
|
||||
|
|
1：38400Bps
|
|||||||
|
|
2：57600Bps
|
|||||||
|
|
3：115200Bps
|
|||||||
|
|
4：9600Bps
|
|||||||
|
|
53
|
编码器类型
|
0：8000PPR
|
0－1
|
||||
|
|
1：10000PPR
|
|||||||
|
|
56
|
第一路D/A转换量程（未用）
|
|
0－6
|
||||
|
|
57
|
第二路D/A转换量程（未用）
|
|
0－6
|
||||
|
|
58
|
软件版本
|
底层软件版本信息，用户不可修改
|
|
||||
|
|
59
|
I/O输入取反控制字
|
共有10位有效位，当有效位的值为1时对应的I/O输入逻辑取反，如将SER_ON（第6位）的输入逻辑取反，其余端口输入不变，则有控制字的值为：00001000000B=40H
|
0－2074
|
||||
|
|
参数号
|
名称
|
说明
|
范围
|
||||
|
|
5A
|
I/O输出取反控制字
|
定义同57号参数
对应关系如下：
|
0－255
|
||||
|
|
5B
|
电机方向极性
|
0：正常
|
0－1
|
||||
|
|
1：电机方向输入指令取反
|
|||||||
|
|
5E
|
脉冲输入方式
|
0：脉冲加方向方式
PP－脉冲正，PG－脉冲负
DP－方向正，DG－方向负
|
0－1
|
||||
|
|
1：正交相位脉冲方式
PP、PG－脉冲的正负极
DP、DG－脉冲的正负极
|
|||||||
|
|
2：双脉冲方式（需要指定）
PP、PG－CW脉冲的正负极
DP、DG－CCW脉冲的正负极
|
|||||||
|
|
5F
|
驱动器功率模块允许温限
|
驱动器进入保护状态的温度上限
|
|
||||
|
|
60
|
参数设定开关
|
5678：可以设定所有参数的值
|
0－65535
|
||||
|
|
非5678，设定所有参数将被禁止
|
|||||||
|
|
61
|
机器编号
|
联网时唯一地址
|
0－255
|
||||
|
|
62
|
电机类型
|
用户不可修改
|
０－４
|
||||
|
|
63
|
错误监控开关
|
１：驱动器故障时，无论驱动器当前处于何种状态均显示错代码
|
０－１
|
||||
|
|
０：驱动器故障时，可按正常状态设置驱动器参数、参数察看等
|
|||||||
|
|
64
|
功率模块类型（保留）
|
|
|
||||
|
|
65
|
APCM模式I/O启动开关
|
１：APCM模式的启动不受APCM控制I/O端子电平控制
|
0－１
|
||||
|
|
０：只有当APCM控制I/O端子出现有效的电平时方能启动APCM模式
|
|||||||
|
|
66
|
伺服ON延时时间
|
伺服电机上电，且接收到伺服－ON信号后，延时多长时间，保持制动器释放
|
300-10000
|
||||
|
67
|
欠压保护值
|
当供电电压低于该值时，驱动器出现欠压报警，默认值2000
|
|
|||||
|
6B
|
连接的人机界面型号
|
0：OP-320
|
|
|||||
|
1：HITECH
|
||||||||
|
2：EASYVIEW/WINVIEW
|
||||||||
|
3：MD-204
|
||||||||
|
6E
|
APCM运行次数低32位
|
在APCM模式下，每执行一次APCM则此寄存器值加1。可以用做产量计数
|
0－65535
|
|||||
|
6F
|
APCM运行次数高32位
|
0－65535
|
||||||
|
|
70
|
制动器控制字
|
0：驱动标准电机
|
|
||||
|
|
64：驱动制动器电机
|
|||||||
PSDA1033A4接线表（A4版本）
|
电机接线CN1
|
|
制动电阻接线CN2
|
|
电源输入CN3
|
||||
|
电机线
|
驱动器侧
|
|
B2
|
不接任何线
|
|
驱动器侧
|
交流
|
|
|
红
|
U
|
|
|
r
|
单相220VAC
|
L
|
||
|
蓝
|
V
|
|
B1
|
|
s
|
N
|
||
|
黄
|
W
|
|
|
R
|
单相220VAC
|
L
|
||
|
黄/绿
|
FG
|
|
P
|
|
S
|
N
|
||
|
|
|
T
|
不接任何线
|
|||||
控制线接线表JP2
|
脉冲输入信号（光耦的两个脚都已引出，建议控制器采用差分驱动接口形式）
|
|||||
|
管脚号
|
名称
|
含义
|
线颜色
|
||
|
2
|
DP
|
方向正
|
灰
|
同一组双绞线
|
|
|
19
|
DG
|
方向负
|
蓝
|
||
|
20
|
PP
|
脉冲正
|
红
|
同一组双绞线
|
|
|
21
|
PG
|
脉冲负
|
黑
|
||
|
通用数字量输入信号（光耦输入二极管的正极已在内部经过一个2.2K欧姆电阻接12V电源，且二极管两端并有一个470欧姆电阻，建议控制器采用集电极开路接口形式）
|
|||||
|
27
|
A12V
|
内部提供用于数字输入的12V电源正极
|
内部已将24、25、27连在一起
|
||
|
24．25
|
DI_COM+
|
数字量输入公共正极
|
|||
|
26
|
DI_COM-
|
内部提供用于数字输入的12V电源负极
|
黄
|
同一组双绞线
|
|
|
7
|
S_ON
|
伺服开
|
绿
|
||
|
3
|
BaErrClr (X8)
|
报警清除输入
|
棕
|
||
|
35
|
POSERR-CLR
|
位置误差清除
|
草绿
|
||
|
17
|
SelSp1
|
速度选择1
|
|
||
|
15
|
SelSp2
|
速度选择2
|
|
||
|
13
|
SelSp3
|
速度选择3
|
|
||
|
5
|
CW_Inh
|
正转禁止
|
|
||
|
9
|
CCW_Inh
|
反转禁止
|
|
||
|
31
|
FG
|
屏蔽线
|
|
||
|
一般数字量输出信号
|
|||||
|
22、23
|
DO_COM-
|
数字量输出公共负极
|
紫
|
同一组双绞线
|
|
|
6
|
ALROUT Y1
|
报警输出
|
橙
|
||
|
4
|
Posi_Com Y0
|
定位完成输出/制动输出
|
白
|
||
|
模拟量输入信号
|
|||||
|
30
|
-7.5V
|
模拟部分用-5V
|
淡黄
|
同一组双绞线
|
|
|
28
|
+7.5V
|
模拟部分用+5V
|
天蓝
|
||
|
32
|
AGND
|
模拟部分0V
|
浅绿
|
同一组双绞线
|
|
|
36
|
SP
|
模拟量速度给定
|
粉红
|
||