无锡集聚落纱机器人
无锡集聚公司推出的两代落纱机器人产品在拔纱的方法、结构等方面有很大不同，前者的拔纱机械手在拔纱时要柔和地接触管纱表面，而后者则是采用类似集体落纱的拔纱形式，拔管器握持纱管顶部垂直拔纱，可实现落纱既不伤纱，又不损锭。
拔管器垂直于龙筋顶面拔纱。这种落纱机器人采用拔管器拔纱，这方面和集体落纱相似。该机每次可拔6个、8个或12个纱，具体每次拔纱数量多少与两个罗拉座之间的锭数、落纱机器人的外形尺寸等有关，须视用户的需求和细纱机的车间情况等来确定。该机拔纱时，落纱小车完全是静止的，这一点和日本丰和公司的HAD-S型小车落纱机拔纱方式相同。因为是在小车静止状态拔纱，所以更易实现用抓管器垂直拔纱，拔纱时既不损锭，也不伤纱。
无锡集聚公司早期推出的全自动落纱机器人是固定安装式的，即两台小车固定安装在一台细纱机上使用，可实现全自动落纱。其缺点是万锭配置的小车多，并在不工作时小车要占据细纱机车头、车尾的一部分位置，可能会造成操作、维护等不便。后来公司又推出了辅助移动式落纱装置，落纱时两名落纱工分别人工辅助小车在多台细纱机（须是同一种规格的筒管）间移动，一般每20台细纱机（≤516锭/台）为一组。当细纱机纺纱号数较低时，如纺11.7tex纱，则可扩大50台细纱机为一组。由于该机采用间隙式拔纱方式拔纱，所以其落纱时间要比松宝智能落纱机长些。
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