运动控制解决方案

1、 功能特性

埃斯顿解决方案通用平台（EMAC平台）具有以下功能特性：
1、CAN总线控制功能
在总线控制方式下，运动控制卡通过CAN总线来控制驱动器的运转并监控驱动器的运行状态。最多可实现15轴的联动控制。
2、RS485总线功能
HMI、运动控制卡和PLC的连接方式采用RS485，HMI作为主站，基于MODBUS—RTU协议，通讯速度不低于19200。通过RS485，能实现参数管理、用户程序管理、指令触发、状态监控、诊断等功能。
3、运动控制卡与PLC之间采用自定义的IO口协议交互信息。
运动控制卡和PLC是相互独立的，用IO口来实现两者的信息交互功能，主要包括双方的指令发送和解析、双方状态的反馈。
4、用户程序管理
用户可以在HMI中完成各种运动过程和逻辑过程的编程，还可以对程序进行查看、编辑、修改、存储、载入、复制、粘贴、纠错、编译及下载等操作。在运动控制卡中实现有一个指令解释器，能对用户指令进行解析。
5、监控与诊断功能
平台的监控和诊断机制有以下几点：IO状态实时监控、内部状态监控、用户程序运行监控、诊断程序封装、记录报警信息、用户自定义报警输入监控等功能。
6、编码器解码功能
具备4路编码器接口，其中一路作为手轮输入。用户可自定义手轮接口的端口号和手轮圈脉冲数。
7、IO扩展功能
通过PLC完成IO口的扩展和用户自定义逻辑控制。在PLC程序中，我们为用户提供了自定义IO协议的解码模块，同时预留出多个子程序空间，方便用户自己开发，实现逻辑控制功能的可编程。
8、独立的指令模块
指令模块是平台最核心的部分，用户可以通过在HMI编程的方式调用它，实现用户需要的动作，为用户提供了初步的二次开发功能；而且所有模块之间都是独立的，可以方便地删除、插入，这些都能够有效地体现用户对解决方案高通用性、高扩展性、可编程、可维护性强的要求。

2、性能特性

名称	指标
坐标系标准	符合ISO-841标准
显示器	7寸或10寸TFT液晶屏，800*480分辨率
最大控制轴数	CAN总线方式	7轴+1主轴
最大编程尺寸	±999999.999mm
输入分辨率	0.001mm
脉冲当量	跟驱动系统选型、机械传动结构相关
定位速度	跟驱动系统选型、机械传动结构相关
定位精度	1个脉冲
插补方式	两轴直线插补
联动轴数	跟网络节点数相同
用户程序容量	32KBytes，掉电保护
编程格式	绝对编程和增量编程
通信接口	RS232，RS485，CAN
驱动系统	ESTUN交流伺服系统
脉冲输出	符号+脉冲列，4轴 5v差分信号输出型
模拟量输出	4路，精度12bit  输出电压 -10v ~ +10v（20mA）
模拟量输入	8路单端或4路差分输入，最高精度16bit。 输入电压 -10v ~ +10v（20mA）
环境温度	0 ~ 40 ℃
环境湿度	20% ~ 80% RH
输入电源	24±20%VDC
功耗	不低于50W

3、平台架构

在通用平台上，用户通过自行编写PLC程序，能实现逻辑功能的可编程、可监控；通过在HMI上编程调用运动控制卡内部的软件功能模块，实时显示程序运行的行数和状态，用户能实现运动过程的可编程、可监控。运动控制卡内部也有少量IO引出来，供用户在不使用PLC时完成简单的逻辑控制功能。正是拥有了以上特性，整个平台实现了逻辑控制和运动控制的分离，良好的可维护性能极大地节省了用户的维护费用。