转杯纺纱属于自由端纺纱，在我国习惯称其为气流纺纱，是新型纺纱（如转杯纺纱、静电纺纱、喷气纺纱、涡流纺纱、摩擦纺纱、自捻纺纱、集聚纺纱等）中最为成熟且应用最广泛的纺纱技术，在国内外发展规模不断扩大。
转杯纺纱是丹麦人伯塞尔森（Berthelson）于1937年发明的，并取得了专利，经过捷克斯洛伐克和法国等国家的科研人员的不懈努力，终于在1965年由捷克斯洛伐克VUB棉纺织研究所研制成功，并在同年捷克斯洛伐克布尔诺国际纺机展览会上公开展出了世界上第一台KS-200型转杯纺纱机，引起轰动，被视为纺纱技术的一次革命。
KS-200型转杯纺纱机采用的是四罗拉牵伸装置，条并喂入方式。之后，VUB棉纺织研究所同Elitex公司合作，研制出BD200型转杯纺纱机，并在1967年瑞士巴塞尔第五界国际纺织机械博览会上推出。BD200型转杯纺纱机采用的是分梳辊开松装置，自下而上条筒喂给板喂入方式。
日本丰田公司（Toyoda）在BD200型转杯纺纱机问世后，便放弃了自己研制的TX型转杯纺纱机（采用四罗拉牵伸装置），于1967年同捷克斯洛伐克签订了购买BD200型转杯纺纱机专利和图纸的协定，日本丰田公仿造了39台并在1968年安装于大和纺织公司福田工场进行了试纺.
1969年，日本丰田公司开始生产BS型转杯纺纱机，后经过不断改进，研制了HS系列转杯纺纱机。
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