【编辑整理：邹蜜】2014年04月29日　来源：北京经纬纺机新技术有限公司

自动导引车AGV(Automatic Guided Vehicle)是指装备有电磁、光学、视觉等自动导引装置,能够按照规定的导引路线自动行驶的多功能运输小车。而由一辆或多辆AGV组成的运输系统是一个完全自动化系统，称为自动导引车AGV系统，它在仓库和制造厂等工业环境中提供后勤服务。

JWAGV自动运输小车是北京经纬纺机新技术有限公司，继承发扬原有技术积累和知识产权、考虑用户使用需求、吸纳国际最新技术，自主创新，推出的新一代全自动智能运输设备。该小车项目于2012年立项，正式研发工作始于2013年，经过项目组全体人员的努力，目前成功推出了针对条桶输送的AGV自动导引车。该小车运行稳定性高，部件配置灵活。

技术性能及创新特点，AGV小车是作为现代自动化物流系统中的关键设备之一，主要包括车载驱动控制系统、车体系统、导航系统、安全与辅助系统组成。

①车载去驱动控制系统

车载驱动控制系统是AGV的核心部分，一般由计算机控制系统、导航系统、通讯系统、操作面板及电机驱动器构成。计算机控制系统可采用PLC、单片机及工控机等。通过导航系统能使AGV确定其自身位置，并能沿正确的路径行走。我们研发的JWAGV自动导引小车采用了双驱动器形式，保证了小车在同一条路径上能稳定、高效的来回行走，通过采用该形式，既保证了行走的稳定性也简化了路径设计，从而有利于节省空间，提高效率。

②车体系统

车体框架是装配AGV其它零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一，主要分为主框架和副框架两个部分。主框架为立体型框架结构，用于安装各种控制和通讯设备。副框架则安装轮子、各种传感器和驱动电机，主框架和副框架用可拆卸联接，便于安装和拆卸。 JWAGV小车也采用了主副框架的设计方式，此外，为了方便输送直径1米的棉条桶采用了采用夹臂式结构，并且此夹臂式的结构可自由左右活动，所以可针对直径不同的棉条筒进行自动输送。

③导航系统

AGV导航系统的功能是保证AGV小车沿正确路径行走，并保证一定行走精度。根据导航方式将分为以下类型：即磁条导航方式、电磁导航方式、光学导航方式、惯性导航方式、激光导航方式及视觉导航方式。但是，光学导航和视觉导航受光线的影响较大，在实际棉纺厂工作环境下运行时稳定性不高；而惯性导航和激光导航需要投入的成本及后期维护费用较高，性价比较低。为此，我们选择了基于磁条的导航方式，该方式目前已在多个行业得到了广泛的应用，并且运行的精度较高，目前的停止精度在±5毫米之间。

⑤安全与辅助系统

为了避免AGV在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞，AGV一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。另外，还有自动充电等辅助装置。

总而言之, JWAGV智能小车适合在梳棉—并条，并条—粗纱，精梳—粗纱等流程中完成条筒的自动输送，整个过程无需人工参与，并能灵活输送直径大小不一的条筒。该小车采用了国外进口的驱动器，并采用双驱形式，能实现小车在同一条路线上稳定的往返行走，从而使得路径设计灵活，占用空间少。小车装有自动避障，自动故障报警等功能，保证工作过程中安全可靠。此外，小车相关零部件可以根据用户需要灵活配置，从而满足用户的多样性需求。

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